基于滑模控制的跟随车辆纵向研究

• 作者: 郑雁南
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 滑模控制 列队模型 CarSim MATLAB/Simulink 纵向控制
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2022.04.023

摘要

在智能车辆的自动跟车过程中,因路况复杂常需加减车速或改变运动方向,在回正过程往往会造成车辆间距的误差增加,为使智能车辆速度与加速度更快更准确地到达平衡点,基于滑模控制设计了纵向控制器,通过车辆队列模型,验证控制器对车间距以及速度控制的稳定性.通过建立运动学和纵向动力学模型,进行载荷分析,运用滑模控制算法对纵向控制器进行设计,并通过耦合反步滑模横向控制器对预期轨迹进行控制.通过CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,与传统PID控制下的车间距误差做对比,验证了滑模纵向控制器的控制效果.