双轮自平衡机器人控制设计

• 作者: 徐妍
• 来源期刊: 科海故事博览
• 关键词: 双轮自平衡机器人 电动机 单片机控制 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2022,（01（中））
• 所属期刊栏目: 科技博览
• 页码范围: 1-3
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

轮式机器人具有机动性高，并且在狭小空间运动灵活的特点，双轮自平衡机器人是一个非线性的欠驱动系统，即一个基于轮式倒立摆模型的实际应用系统，平衡机器人系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器三部分组成。本文主要以双轮自平衡机器人作为研究对象，设计其试验样机，对双轮自平衡机器人的行走装置的电动机和机器人的控制方式进行研究。经过研究和设计确定使用直流一体化的伺服电动机和单片机控制系统，并在机器人设计中增加陀螺仪，增强它的平衡性。