可变径管道机器人结构及控制系统设计

• 作者: 刘勇
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 自适应调节机构 控制系统 图像采集
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 页码范围: 114-116
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2022.02.024

摘要

分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120～220 mm管径变化的需求.设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统.该控制系统上采用了上、下位机控制方式,下位机以Arduino单片机为中央控制器,上位机使用LabVIEW搭建人机交互界面,实现机器人前进、后退、速度调节图像采集等功能,从而完成管道内部检测的任务.