智能制造机器人多手臂自适应协同控制方法研究

• 作者: 刘许亮
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 智能制造 多臂机器人 自适应控制 一主多从 动力学分析
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.01.025

摘要

为妥善解决智能制造机器人系统工作效率低、协作能力差的问题,提出基于一主多从的多手臂自适应协同控制方法.通过分析多臂机器人系统结构明确运动关节、驱动关节及姿态调节装置间的关系,并在惯性坐标系中获取机器人系统线动量和角动量,从而构建雅可比矩阵多手臂运动学方程式.基于此,引入分布式理念简化机器人系统通信链路的冗余性,通过一主多从技术构建多手臂自适应协同控制器,实现其在工业制造中的灵活运用.实验表明:在不同工业制造流程中,应用本文方法后,多臂机器人能够精准完成多条手臂协同抓取工作,证明该方法可以为智能制造的进一步发展提供理论指导.