基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统

• 作者: 吴德刚 赵利平 陈乾辉
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 机械手 夹持角控制
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 187-190
• 页数: 4页
• 分类号: TP278
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.02.040

摘要

为缩短机械手元件到达预设位置所需的消耗时长,避免夹持角出现过度增大的行为状态,设计基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统.根据夹持器机械元件所处运动状态,控制角位置传感器的连接灵敏度,再借助拉压力控制结构,完成对夹持力作用形式的按需调节,实现自动化控制系统硬件结构应用平台环境的搭建.在此基础上,抓取必要机械手运行图像,遵循机器视觉原理,完成预处理,再联合运动学函数,执行力控制切换操作,实现基于机器视觉的夹持力控制,完成机械手夹持角自动化控制系统的设计与应用.实验结果表明,在电机驱动速度等于2000PPS、4000PPS、6000PPS的情况下,机械手元件到达预设位置所需的消耗时长均不会超过9.5S,与双闭环控制系统相比,更符合有效控制夹持角行为状态的应用需求.