考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法设计

• 作者: 罗春艳 李元 殷飞 胡宇祥
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 最优路径 路径规划 水面清漂船 自主导航 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真应用研究
• 页码范围: 253-257
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.03.050

摘要

针对当前水面清漂船自主导航算法,未考虑构建水面环境模型,导致清漂船自主导航路径规划长度较长、规划效率较低、转折角度较大的问题,提出考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法.通过分析水面环境信息,构建水面环境模型,形成清除点路径连通网络,编码清除点连接顺序,求解清漂船作业路径规划的最小化目标函数.利用蚁群算法,计算清漂船在下一节点转移概率,采用禁忌表记录路径全部节点与障碍,全局更新信息素,分析各项参数对路径规划的影响,输出高质量最优路径,实现水面清漂船最优路径自主导航.实验结果表明,所提算法的最优路径规划长度较短,能够有效提高路径规划效率,减小路径转折角度.