基于卡尔曼滤波的UWB室内定位技术研究

• 作者: 杨会 沈微微 李传辉 杨鹏 常智超
• 来源期刊: 物联网技术
• 学科: 工学
• 关键词: UWB 室内定位 卡尔曼滤波 定位测距 定位解算 TOF
• 年，卷（期）: 2023,（1）
• 所属期刊栏目: 学术研究_全面感知
• 页码范围: 46-50
• 页数: 4页
• 分类号: TN92
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2023.01.013

摘要

超宽带定位技术（UWB）以其穿透力强、功耗低、多径分辨率高、安全性高、定位精度高等优点被广泛应用于室内人员和物品的定位跟踪及导航。基于 UWB 室内定位技术进行研究的关键在于如何提高定位的精度，因此在选定基站数量并合理布局基站后选取合适的定位测距方法及定位解算算法是尤为重要的。本文采用了 TOF（Time Of Flight）双边双向三消息模式的测距方法，并针对非视距环境下误差较大的问题，提出了采用卡尔曼滤波算法进行优化。仿真及实验结果表明，加入了卡尔曼滤波算法对定位精度在一定程度上是有所改善的，对于提高定位精度有一定的参考价值。