“销—孔”动态协调装配的数学模型：同伦论的应用

• 作者: 陈正廷
• 来源期刊: 湘潭大学自然科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 协调装配 同伦函数 销孔装配过程
• 年，卷（期）: 1989,（3）
• 页码范围: 39-44
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6

摘要

本文探讨运动中拟人双臂对“销-孔”协调装配的数学模型.以同伦论为基础,用到结晶群理论。先把物体抽象为处于一般位置的4个点的集合,随之选定座标系和规划刚体运动,通过建立伦移函数来统一地、完整地刻划协调装配的全过程。文中也给出了为避免销和孔在装配过程中与障碍物碰撞的控制算法.提出了它们之间相碰的判别式.如有相撞的可能,则改变手腕或手臂的方位使之达到自动协调装配。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈正廷	湘潭大学数学系	1	0	0.0	0.0