并联构型装备几何参数可辨识性研究

• 作者: David J Whitehouse Derek G Chetwynd 汪劲松 黄田
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联构型装备 运动学标定 误差补偿
• 年，卷（期）: 2002,（z1）
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 字数: 4971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.z1.001

摘要

以6自由度并联构型装备为例,研究了基于误差子集检测信息的几何参数辨识问题.在数学上严格证明造成误差雅可比矩阵奇异的原因,并提出了一种基于最小误差子集检测信息的运动学标定方法.该方法仅需检测末端历经所有可能自由度时关于某一平面的平面度误差、在平动时关于该平面内任意直线的直线度误差以及在初始位形下的姿态误差便可辨识出系统的全部几何参数,具有经济、高效且适用于少自由度系统的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田	天津大学机械工程学院	154	4305	35.0	58.0
2	汪劲松		152	4500	42.0	59.0