基于CAN总线和变结构方法的AGV控制器设计

• 作者: 宋立博 张家梁 李蓓智 杨建国
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自动导航车 CAN现场总线 变结构控制 非完整约束
• 年，卷（期）: 2004,（16）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 1443-1446
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.16.010

摘要

针对一般AGV控制器中非柔顺转弯、相互之间无通讯联系以及跟踪误差在一定范围内有增加趋势的缺点,在考虑非完整约束基础上分析了柔顺运动模式下的AGV转弯问题,得出其状态空间和控制方程.同时,设计了上位机为PC机,下位机以AT89S52单片机为主控器的CAN总线无线通讯系统.在最优参数下进行了AGV路径跟踪仿真和实验,证明了柔顺运动方式下CAN总线和变结构控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建国	东华大学机械工程学院	263	2002	20.0	30.0
2	李蓓智	东华大学机械工程学院	172	1267	18.0	24.0
3	宋立博	东华大学机械工程学院	10	99	4.0	9.0
4	张家梁	东华大学机械工程学院	46	254	9.0	13.0