一种自均力冗余驱动接口模块

• 作者: 李为民 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余驱动 接口模块 自均力 力反馈控制
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 157-159
• 页数: 3页
• 分类号: TP112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.02.018

摘要

提出一种自均力冗余驱动接口模块,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题.该冗余驱动接口模块刚度好,且其中各驱动单元间的力均衡误差小,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术.此外,驱动接口模块中均力杆受力小,因而均力机构轻巧.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	河北工业大学并联机器人研究中心	58	1306	18.0	34.0
2	李为民	河北工业大学并联机器人研究中心	41	372	11.0	18.0