一种适合嵌入式系统实现的机械臂位置逆解算法与实验研究

• 作者: 宁柯军 张伟军 杨汝清 翁新华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 嵌入式系统 机械臂 机器人 冗余
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 256-260
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.013

摘要

提出一种适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效,建立过程规范简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器开发而且对嵌入式控制器的资源占用很少.文中列出部分算法仿真结果及基于多款微控制器平台测试获得的实验数据,对基于这种方法进行机械臂控制开发嵌入式控制系统具有重要指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	张伟军	上海交通大学机器人研究所	70	383	11.0	16.0
3	翁新华	上海交通大学机器人研究所	33	232	10.0	13.0
4	宁柯军	上海交通大学机器人研究所	6	81	6.0	6.0