一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法

• 作者: 余飞 刘璐 李洪谊 王雪竹 阳方平 陈鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 逆运动学 几何法 仿人机械臂 冗余机械臂
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 211-216
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00211

摘要

运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快.有利于在线实时控制机械臂的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余飞	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	59	941	17.0	29.0
2	陈鹏	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	73	581	12.0	22.0
6	阳方平	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	4	178	3.0	4.0
10	李洪谊	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	40	364	9.0	18.0
11	刘璐	沈阳建筑大学成人教育学院	16	119	2.0	10.0