基于MATLAB的串并混联7—DOF仿人机械臂正运动学分析及仿真

• 作者: 刘新华 刘晶晶 彭俊泉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 仿人机械臂 串并混联7-DOF 正运动学分析 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 59-62,66
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.07.014

摘要

设计了一种串并混联7-DOF仿人机械臂,并通过对并联机构进行运动学分析和D-H建模,建立了仿人机械臂正运动学的数学模型;运用MATLAB中的Robotics工具箱对仿人机械臂进行正运动学仿真,得到连续平滑的关节角度规划曲线和腕部笛卡尔空间轨迹.仿真结果表明,设计的仿人机械臂结构参数合理,为仿人机械臂的优化设计提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘新华		31	125	8.0	10.0
2	刘晶晶		10	63	4.0	7.0
3	彭俊泉		4	13	2.0	3.0