仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析

• 作者: 孟非 田野 贾东永 陈晓鹏 黄强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轻量化 高刚性 机构设计 自然姿态 运动学分析
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 332-339
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00332

摘要

重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄强	北京理工大学智能机器人研究所	27	566	12.0	23.0
2	田野	北京理工大学智能机器人研究所	25	181	8.0	13.0
3	贾东永	北京理工大学智能机器人研究所	6	100	4.0	6.0
4	孟非	北京理工大学智能机器人研究所	3	52	2.0	3.0
5	陈晓鹏	北京理工大学智能机器人研究所	4	88	3.0	4.0