CMAC在仿人机器人逆运动学计算中的应用

• 作者: 杨庆 马宏绪
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 逆运动学计算 小脑模型神经网络 叠加处理法 逆建模
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 187-189,208
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2006.08.068

摘要

本文采用关节角位移和末端位姿误差作为小脑模型神经网络(CMAC)的输入,根据仿人机器人的正运动学模型来调整CMAC的权值,使网络最终逼近仿人机器人的逆模型,从而得到末端位姿到各个关节角的映射关系,避免了传统解析方法面临的计算量大、解不唯一的问题.MATLAB仿真结果表明,利用CMAC对仿人机器人的逆运动学问题求解,可以保证机器人位姿较好地跟踪给定的参考轨迹,说明CMAC能够逼近仿人机器人的逆运动学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆	湖南长沙国防科技大学机电工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0
2	马宏绪	湖南长沙国防科技大学机电工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0