钢带并联机器人运动学模型与数值模拟

• 作者: 祖顺江 舒剑 艾青林
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 钢带并联机器人 运动学模型 逼近法 位置正解
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨.分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程.采用瞬时速度方向逐次逼近法,建立钢带并联机器人的运动位置正解模型.分析了钢带长度计算中误差产生的主要因素,得出钢带长度与理论支撑件长度之间的计算关系.对位置逆解、正解模型进行了仿真验算,仿真实验结果表明位置正解、逆解模型的计算结果满足钢带并联机器人的运动精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	艾青林		20	69	5.0	7.0
2	祖顺江		5	5	1.0	2.0
3	舒剑		2	5	1.0	2.0