并联3-URS踝关节康复机器人的机构与运动学研究

• 作者: 庄成忠 李伟光 蔡文伟 黄键
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 康复机器人 踝关节 并联机构 运动学 虚拟样机仿真
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3|R496
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.03.008

摘要

为了帮助患者进行踝关节康复训练,减轻治疗师工作强度,在分类分析现有的各类型踝关节康复机器人的基础上,设计了一种六自由度并联3-URS踝关节康复机器人.从人体生理结构及康复训练需求出发,设计、优化了康复机器人结构,加工制造了实物样机模型;采用闭环矢量的方法建立了并联机器人运动学模型,结合Rosenbrock-Banana优化函数,将正逆运动学数值求解问题转换为优化问题.以背屈训练轨迹作为数值算例,求解精度可达10-10～10-7 mm;结合虚拟样机技术,验证了该并联机器人运动学优化求解方法的可靠性,适用于3-URS并联踝关节康复机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟光	华南理工大学机械与汽车工程学院	167	1182	19.0	26.0
2	黄键	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0
3	蔡文伟	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0
4	庄成忠	华南理工大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0