3-PUPU并联机器人运动学分析

• 作者: 孙江宏 徐礼矩 潘尚峰 牛晓辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 螺旋理论 三点坐标法 运动学分析
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.06.003

摘要

提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行器进行运动学分析研究.最后根据一组算例通过MATLAB仿真得出该并联机器人末端执行器的位移、速度、加速度曲线,对理论推导的正确性加以验证.