柔顺并联机器人运动规划

• 作者: 余跃庆 田浩
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 柔顺关节 并联机器人 动力学 运动规划
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

以柔顺关节并联机器人系统为研究对象,对其运动规划问题进行研究.根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,基于拉格朗日方法建立系统动力学方程.为保证系统平稳运行,抑制惯性力的变化速度,应用梯形和S型速度规划方法进行运动规划,并给出了直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法.仿真试验结果验证了运动规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	田浩		5	79	4.0	5.0