含关节间隙的并联机器人运动误差分析

• 作者: 刘夏轩德 张国英 张旭祥 沈丹峰
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 并联机构 间隙误差 运动学分析 Adams仿真分析 机器人
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 91-97
• 页数: 7页
• 分类号: TH12
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2020.01.015

摘要

为获得平面冗余并联机器人运动副间隙误差变化关系,进行机构建模仿真,得出运动副间隙对机构执行点轨迹精度的影响规律.基于独立支链系统建立含转动副关节间隙误差的数学模型,利用Adams仿真软件,引入弹簧阻尼法理论基础建立含关节间隙的并联机构虚拟样机,完成含有不同运动副间隙误差的并联机器人的运动仿真.采用仿真分析与数值理论计算相结合的方法,得出在并联机构中,各运动副在不同间隙误差尺寸下对末端输出位置影响不同.为后续提高并联机器人运动精度及改善运动性能提供参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈丹峰	西安工程大学机电工程学院	22	62	5.0	7.0
2	张旭祥	西安工程大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0
3	刘夏轩德	西安工程大学机电工程学院	3	1	1.0	1.0
4	张国英	西安工程大学机电工程学院	3	1	1.0	1.0