六自由度并联机器人的支链选取

• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 支链 六自由度 筛选
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 396-399
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.05.003

摘要

提出了六自由度并联机器人的支链选取的系统方法.并联机器人中有多种类型的支链可以用来实现末端执行器的6自由度运动,每个支链的驱动关节应当在基座上或靠近基座的地方,由支链所构成的整个并联机构的自由度应当为6.利用这些条件对并联机器人的支链形式进行筛选可以获得可行的支链形式.通过这种方法可以去除很多不可行的支链形式,得到可行的支链形式供后续设计使用.