三自由度并联机器人动力学及仿真

• 作者: 莫亚武 陈文凯
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 动力学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 25-27
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2009.01.009

摘要

利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人(3-RSR)动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系,在合理的假设基础上,运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学数学模型.并且基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真.结果表明,用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致,动力学模型精度较高,将其作为驱动力矩控制设计的基础是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫亚武	湖南农业大学工学院	20	77	5.0	8.0
2	陈文凯	湖南农业大学工学院	26	119	6.0	9.0