新型三自由度搬运机器人关键技术

• 作者: 余亮 张良安 王梦涛 谭玉良 邰召勤 高鲁文
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 搬运机器人 结构设计 运动学模型 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 44-48
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2016.01.010

摘要

针对从事机床上下料等工作的SCARA机器人,其电机和减速装置靠近执行末端,造成占用空间大、能效低的问题,设计一种新型三自由度搬运机器人,该机器人将前两关节的驱动装置集中于基座.基于这种新型构型,采用D-H法建立该机器人运动学模型并进行运动学分析,采用修正梯形模式的速度、加速度和位移方程进行轨迹规划,利用SolidWorlks软件建立新型三自由度搬运机器人的三维结构模型.制作简化的机器人模型和机器人实体,分别进行点到点运动比较试验和机床上下料的搬运试验.结果表明:该三自由度搬运机器人的结构设计有效降低了末端质量,增大了操作空间;且满足搬运、分拣等功能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余亮	安徽工业大学机械工程学院	27	356	12.0	18.0
2	张良安	安徽工业大学机械工程学院	25	140	7.0	11.0
3	王梦涛	安徽工业大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0
4	谭玉良	安徽工业大学机械工程学院	2	12	1.0	2.0
5	邰召勤		1	0	0.0	0.0
6	高鲁文	安徽工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0