六自由度机器人的运动学分析

• 作者: 张良安 王梦涛
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 六自由度机器人 运动学 机器人工具箱 奇异性
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 365-371
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2016.04.011

摘要

针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动学的全部解析解.针对该机器人的奇异性,提出奇异位置逆解的处理方法,并用MATLAB机器人工具箱Robotics Tool-box验证了正解模型和逆解算法的正确性.研究结果为该机器人后续的轨迹规划和控制提供理论依据,对于具有相似结构的机器人运动学正逆解问题具有借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张良安	安徽工业大学机械工程学院	25	140	7.0	11.0
2	王梦涛	安徽工业大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0