基于ADAMS的六自由度焊接机器人运动学分析及仿真

• 作者: 余晓流 刘进福 孙丹 汪丽芳 王伟 王殿君
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 焊接机器人 ADAMS 仿真 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 49-53
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2012.01.012

摘要

针对六自由度焊接机器人结构和运动特点,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立机器人的运动学方程.同时,基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,通过设置相应的仿真环境,给出机器人末端执行器中心x,y和z方向的位移、速度和加速度数据曲线图并进行测量、分析和评估.仿真结果表明,由机器人6个关节运动而引起的机器人末端位移、速度和加速度曲线变化平稳,无突变现象,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统的优化设计提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	北京石油化工学院机械工程学院	47	482	13.0	20.0
2	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
3	余晓流	安徽工业大学机械工程学院	73	366	8.0	15.0
4	汪丽芳	安徽工业大学机械工程学院	17	54	3.0	7.0
5	刘进福	安徽工业大学机械工程学院	3	53	3.0	3.0
6	孙丹	徐州师范大学机械工程学院	3	43	3.0	3.0