七自由度双臂机器人旋量理论正向运动学与工作空间分析

• 作者: Alaa Aldeen Housein 刘冠隆 李明枫 贺晓莹 高兴宇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 旋量理论 指数积 正向运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 704-712
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 3973字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180240

摘要

机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键.介绍了比D-H参数法计算简单、描述全面的旋量理论法,应用指数积公式分别对七自由度和六自由度双臂机器人的单臂进行运动学分析并建立正向运动学方程.利用ADAMS进行运动仿真,对比发现:仿真结果与通过正向运动学方程求解的数据接近,误差不超过3 mm,验证了结合旋量理论建立的正向运动学方程的正确性;利用MATLAB软件进行工作空间分析,通过工作空间云图对比,得出七自由度双臂机器人有着更大的工作空间,表明拥有肩部关节的七自由度双臂机器人具有更好的运动学性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高兴宇	桂林电子科技大学机电工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室	29	73	5.0	7.0
2	李明枫	桂林电子科技大学机电工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室	17	39	3.0	5.0
3	刘冠隆	桂林电子科技大学机电工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室	1	4	1.0	1.0
4	贺晓莹	桂林电子科技大学机电工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室	2	14	2.0	2.0
5	Alaa Aldeen Housein	桂林电子科技大学机电工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室	1	4	1.0	1.0