一类6自由度Delta型机器人运动学分析

• 作者: 张俊 张良安 方汉良 许涛
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 自由度 运动学 运动空间
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 419-426
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4266字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.03.049

摘要

为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人.首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比.结果 表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集.最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张良安	安徽工业大学机械工程学院	25	140	7.0	11.0
2	张俊	福州大学机械工程及自动化学院	21	34	3.0	5.0
3	许涛	福州大学机械工程及自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	方汉良	福州大学机械工程及自动化学院	6	5	1.0	2.0