三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解

• 作者: 梁香宁 牛志刚
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: Delta机器人 运动学 正解 反解 工作空间
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛志刚	太原理工大学机械工程学院	72	434	9.0	18.0
2	梁香宁	太原理工大学机械工程学院	1	85	1.0	1.0