基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析

• 作者: 方跃法 朱大昌
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 螺旋理论 反螺旋 奇异性
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.002

摘要

采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节(P-4R)的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结.研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节(驱动关节)的配置的奇异性,并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位,为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	北京交通大学机械与电子控制工程学院	9	45	3.0	6.0
2	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0