平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析

• 作者: 仲昕 周兵 杨汝清
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 并联冗余机器人 位置正解 位置反解 工作空间
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-2472.2002.02.012

摘要

提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析.对于位置正解,其中方程的解最多为4,说明这种平面并联机构可以有4种不同的位姿.对于位置反解,可以有16组解.然后,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论.最后用数值实例进行了验证,给出了计算结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	周兵	上海交通大学机器人研究所	15	225	9.0	15.0
3	仲昕	上海交通大学机器人研究所	8	93	4.0	8.0