水平运动的三自由度欠驱动机器人的位置控制

• 作者: 任志全 余跃庆 周军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 欠驱动机器人 位置控制 模糊理论 摩擦 动力学耦合
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 741-748
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00741

摘要

以水平运动的三自由度欠驱动机器人为研究对象,对其位置控制问题进行研究.基于分层控制思想提出一种模糊控制系统,将欠驱动机器人末端位置控制问题进行分解,末端位置由主动关节的旋转与被动关节的伸展或收缩组成.第1关节按照规划的曲线运动,第2关节和第3关节通过动力学耦合作用运动到期望位置.主动关节2的控制力矩或控制电压通过对模糊逻辑控制器的输出量进行加权求和得到.采用该控制原理,通过数值仿真和实验实现了3R欠驱动机器人在操作空间中末端点到点的位置控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	任志全	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	13	1.0	1.0
3	周军	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	3	37	2.0	3.0