欠驱动机器人可控性研究方法综述

• 作者: 余跃庆 张绪平 陈炜
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 欠驱动机器人 非完整约束 可控性
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2006.03.004

摘要

欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人.由于系统中非完整约束的出现,可积性和可控性成为对欠驱动机器人进行有效控制首要关心的问题.该文分析了欠驱动机器人约束的可积性,综述了此类机器人系统的线性可控性,非线性可控性等其他分析方法的研究进展,并提出了欠驱动机器人控制进一步的研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	陈炜	北京工业大学机电学院	7	205	6.0	7.0
3	张绪平	北京工业大学机电学院	22	334	10.0	18.0