含有非驱动关节机器人的学习控制

• 作者: 明爱国 栾楠 赵锡芳 陈建平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 非驱动关节 欠驱动系统 学习控制 非线性优化
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 144-149,170
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.02.011

摘要

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多.因为非驱动关节不能直接控制,系统属于非完全可控系统,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的.本文提出了一种学习控制的方法,通过学习获得高精度的前馈控制,实现欠驱动机器人的高精度运动控制,并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验,给出了实验结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建平	上海交通大学机器人研究所	142	703	11.0	22.0
2	赵锡芳	上海交通大学机器人研究所	68	845	16.0	26.0
3	栾楠	上海交通大学机器人研究所	34	313	10.0	17.0
4	明爱国		1	41	1.0	1.0