基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究

• 作者: 任振国 冯华山 应申舜 王战玺 秦现生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人工肌肉 驱动关节 多目标规划 运动解耦
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 142-146
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.009

摘要

提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法,用于提高机器人的驱动性能.通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统,建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系的数学模型.在上述分析的基础上,采用多目标规划算法对驱动关节进行优化设计,并给出相应的设计变量、目标函数、约束条件和求解方法.最后,将该方法应用于某四足机器人髋关节的设计过程.仿真结果表明,基于人工肌肉的新型驱动关节具有良好的强度、灵巧度和承载能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦现生	西北工业大学机电学院	176	1445	18.0	30.0
2	冯华山	西北工业大学机电学院	20	362	8.0	19.0
3	王战玺	西北工业大学机电学院	24	109	6.0	10.0
4	应申舜	西北工业大学机电学院	12	105	6.0	10.0
5	任振国	西北工业大学机电学院	3	47	2.0	3.0