气动肌肉驱动的柔顺机器人操作手的设计和实现

• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 气动肌肉 机器人 手指 柔顺性
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 445-449
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.05.014

摘要

以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种不同的传动方式.给出了腕部俯仰关节的位置控制策略.建立了手指的静力学模型,以此为基础,分析了气动肌肉的输入压力与指端夹持力的关系.实验结果表明,该机器人操作手可实现对物体安全、柔顺的抓取操作.