基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究

• 作者: 于凌涛 夏振涛 张立勋 赵继亮
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微创外科 医疗机器人 6自由度操作手 夹持灵活度
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 197-203
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.002

摘要

为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义.研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	于凌涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	223	8.0	14.0
3	赵继亮	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	18	2.0	2.0
4	夏振涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	28	3.0	4.0