遥操作插管手术机器人灵活度分析

• 作者: 宁袆 李辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 插管手术 逆解算 灵活度 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 9-12,15
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.05.003

摘要

提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李辉	河南工程学院机械工程系	21	56	5.0	6.0
2	宁袆	河南工业大学电气工程学院	3	16	1.0	3.0