CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析

• 作者: 刘达 唐粲 贠超
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: CT导航 微创外科 混联机器人 拓扑结构 机器人灵活性
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 107-111
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.003

摘要

分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
2	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
3	唐粲	北京航空航天大学机器人研究所	9	73	5.0	8.0