CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究

• 作者: 刘达 唐粲 王田苗 贠超
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 型综合 位移流形 位移子群 并联机器人 CT导航 灵活性手术
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动技术
• 页码范围: 609-614
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 5651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.06.011

摘要

提出了CT导航手术并联机构选型的具体原则.采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合.详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法.基于高灵活性指标,构造了2T-3R少自由度并联机器人的11种基本流形及其24种子流形,推导得到了102种灵活性较高的2T-3R并联机构,确定了研究中所采用的具体结构,并分析了其性能特点.对其灵活性的初步分析表明,该并联机器人可以用于CT导航微创外科手术.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
2	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
4	唐粲	北京航空航天大学机器人研究所	9	73	5.0	8.0