CT导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究

• 作者: 刘达 唐粲
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: CT导航 微创外科机器人 液压 摩擦锥 摩擦环 关节锁紧
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 298-303
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.002

摘要

分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关节锁紧结构,分别闸述了它们的工作原理和实现形式.通过对不同结构的性能对比实验,确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构,并初步验证基于该结构的机器人系统可以满足CT导航微创外科临床手术需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
2	唐粲	北京航空航天大学机器人研究所	9	73	5.0	8.0