腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

• 作者: 付宜利 冯美 朴明波 潘博
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微创手术 机器人 末端执行机构 结构设计
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.008

摘要

为了提高腹腔微创手术韵安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械.根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行叫杆的运动原理设计定点机构.详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验.实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	潘博	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	29	281	10.0	16.0
3	朴明波	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	86	5.0	7.0
4	冯美	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	63	4.0	4.0