腹腔镜机器人控制系统的设计及实现

• 作者: 付宜利 杨宗鹏 潘博 王树国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微创外科手术 腹腔镜机器人 控制系统
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 340-345,352
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.008

摘要

根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统.研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构,设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口,采用面向对象的技术和模块化思想开发了系统控制软件,应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制平台.通过调试倒服参数提高了系统控制性能.实验表明,该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性,满足微创手术需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	潘博	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	29	281	10.0	16.0
4	杨宗鹏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	77	3.0	3.0