一种新型微创手术机器人远心定位机构的研究

• 作者: 张召颖 张国胜 张帆 邹洵 马保平
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: RCM机构 ADAMS运动学分析 SimMechanics 运动空间
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 165-168
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.09.026

摘要

具有远程运动中心(Remote motion center,RCM)的手术机器人在微创手术(Minimally inva-sive surgery,MIS)领域起着至关重要的作用.综合考虑双平行四边形和双同步带RCM机构的优缺点,提出基于单同步带、单平行四边形的新型远心定位机构.基于Adams和SimMechanics分析新型RCM机构末端不动点的精度和运动空间.仿真结果表明,新型RCM机构在满足手术所需运动空间的基础上,具备更高的不动点精度,机构简单紧凑,稳定性较好.