一种新型爬壁机器人机构及运动学研究

• 作者: 姜勇 张培锋 房立金 王洪光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬壁机器人 运动学分析 运动模式
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.01.003

摘要

提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学正、逆解方程式,规划了直线行走、平面旋转及交叉面跨越三种运动模式.机构构型及运动模式的分析表明,该机构具有体积小、运动特性较好的特点.仿真结果证明,该机器人在运动过程中所需吸附力矩较小且占据的空间较少.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	房立金	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	36	942	19.0	30.0
3	姜勇	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	128	3970	38.0	58.0
7	张培锋	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	2	78	2.0	2.0