巡线机器人机构的运动学反解与仿真

• 作者: 吴功平 李三平 肖晓晖
• 来源期刊: 东北林业大学学报
• 关键词: 巡线机器人机构 运动学方程 运动学反解 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 115-121
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5382.2009.12.037

摘要

分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点,建立该机构的各连杆坐标系,并在此基础上建立运动学方程.根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解,并运用计算机仿真的方法进一步验证了该反解的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴功平		97	1096	16.0	29.0
2	肖晓晖		49	553	11.0	23.0
3	李三平		24	70	4.0	7.0