基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法

• 作者: 李国 汪成龙 赵春翔 金京
• 来源期刊: 纺织高校基础科学学报
• 关键词: 机器人 基准坐标 关节 运动学逆解问题 变换矩阵
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 178-181
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8341.2005.02.020

摘要

在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金京	西安工程科技学院机电工程学院	19	95	5.0	9.0
2	汪成龙	西安工程科技学院机电工程学院	18	115	4.0	10.0
3	李国	西安工程科技学院机电工程学院	5	12	2.0	3.0
4	赵春翔	武警学院数学教研室	1	3	1.0	1.0