基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究

• 作者: 刘松国 朱世强 程永伦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 6R机器人 旋转子矩阵 封闭解 实时
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 160-164
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.012

摘要

以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘松国	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	15	488	11.0	15.0
2	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
3	程永伦	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	4	137	4.0	4.0