基于回转变换张量的6R机器人运动学研究

• 作者: 王浩 谢存禧
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 喷涂机器人 正运动学 逆运动学 回转变换张量
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 200-201
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.05.084

摘要

在牧野坐标系下建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,采用回转变换张量法求出了该机器人的正逆运动学解析表达式.算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真,仿真结果验证了算法的正确性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢存禧	华南理工大学机械工程学院	127	1597	22.0	33.0
2	王浩	华南理工大学机械工程学院	18	86	6.0	8.0