医用机器人运动学参数最优化设计

• 作者: 刘达 王荣军 贾培发
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 医用机器人 误差方程 运动学参数 优化设计
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 368-373
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.04.012

摘要

提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法.采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系.在运动学分析和模型变换的基础上,运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程,实现了运动学参数的优化设计,有效提高了机器人的重复定位精度.以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾培发	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	38	746	15.0	26.0
2	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
3	王荣军	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	2	22	2.0	2.0